El topónimo parece proceder del estilo “ap-ab” más el sustantivo latino “arcata”, con sentido de arcada o retenida, por lo que vendría todo ello a significar el lugar de agua retenida.
La primera cita que recoge el vocablo Abarca es un documento del año 916 conforme a la documentación de Ordoño II que se refiere a su entonces iglesia de Santa María de Abarca.
El término de Abarca guarda restos prehistóricos que documentan el paso del hombre por estas tierras, se trata de un asentamiento prehistórico de la cultura de Cogotas I.
Ya en el siglo XII Abarca era de la orden Calatrava, en el siglo siguiente de la reina Mencía de Portugal y desde el siglo XIV, fue señorío solariego de los Albuquerque y de los Osorio tras la donársele el rey Enrique IV, destacó entre aquellos Doña Inés de Osorio, enterrada en la Capilla del Sagrario de la Catedral y cuya tumba fue esculpida por el maestro Portillo. A finales del siglo XVIII, Abarca perteneció a la casa ducal de Abrantes.
En Abarca se encuentra la primera exclusa del Canal de Campos y conserva el edificio de una vieja fábrica de harinas, la primera de Campos.
La iglesia parroquial está dedicada a San Esteban, monumento histórico-artístico desde julio de 1992, es un edificio construido en la segunda mitad del siglo XVII con fábrica de ladrillo y levantada en tres naves. Destaca sobre el crucero la torre de tres cuerpos; en la fachada Sur se abre la portada de acceso a la iglesia en la que destaca su arco de medio punto. Las tres bóvedas se cubren con bóvedas de arista y la de la capilla presbiteral con cúpula rebajada.
En la nave de la Epístola destacan dos retablos: uno del siglo XVIII con esculturas de la Asunción de María, interesante obra del siglo XVI, otra de San Juan Bautista, un crucifijo, ambos del siglo XVI; el otro retablo es rococó del siglo XVIII con esculturas de Santa Bárbara y San Roque.
Es obligado resaltar un calvario renacentista del siglo XVI. El retablo de la Capilla Mayor es de gusto neoclásico con esculturas del titular, San Esteban, e imágenes de San Pedro y San Pablo, un calvario del siglo XVI, San Sebastián y una Virgen con el Niño.
En la nave del Evangelio se conservan dos retablos del siglo XVII: uno con esculturas de San Francisco de Paula y San Francisco de Asís y una escena de la predicación de San Juan Bautista; el otro, con esculturas de Santa Apolonia y Santa Lucía, más dos relieves del Nacimiento de la Virgen y Cristo camino del Calvario. Cuenta esta iglesia con un buen órgano ibérico.
En el Museo Diocesano se guarda una pintura hispano-flamenca de Santa Isabel de Portugal y una Santa Catalina de finales del siglo XIV. En el centro urbano la casa-palacio de las Osorio, ejemplo de arquitectura civil Mudéjar del siglo XVI.
Abarca contaba con 240 habitantes a mediados del siglo XIX, con 187 en 1900, con 171 en 1930, con 153 en 1960 y con tan sólo 46 en 2005.